In 1535 stichtte de heilige Angela Merici (1474-1540) te Brescia in Italië een vereniging van Vrome Dochters. Deze ongehuwde vrouwen met tijdelijke geloften bleven in familiekring wonen, maar legden zich toe op volksonderwijs en armenzorg. Ze hadden de middeleeuwse maagd en martelares Ursula als patrones. Op het eind van de 16de eeuw, onder impuls van Carolus Borromeüs, bisschop van Milaan, werden de Ursulinen een religieus instituut in de eigenlijke betekenis van het woord. Ze kregen eigen constituties en statuten en volgden de regel van Augustinus. In 1612 werd de compagnie een orde en voert men in de Franse ursulinenkloosters het pauselijk slot en de "stabilitas loci" in. Vanaf 1640 werd aan de klassieke drie kloostergeloften nog de vierde gelofte toegevoegd om zich aan de opvoeding van meisjes te wijden. Ze breidden hun werkterrein verder uit over Italië, Frankrijk, België en zelfs Canada, waar de Franse Marie de l’Incarnation in 1639 in de Franse kolonie Québec, het eerste ursulinenklooster buiten Europa stichtte. De kloosters waren zelfstandig en onderhielden meestal alleen banden met de kloosters van waaruit zij gesticht waren of met hun eigen stichtingen. De grote congregaties waren die van Bordeaux, Parijs en Clermont-Ferrand.

De Nederlandse kloosters, met uitzondering van dat van Weert, gaan echter niet terug op de monastieke vorm. Pastoor Lambertz, de stichter van de congregatie van Thildonck, nam in 1832 weliswaar de constituties van de congregatie van Bordeaux over, maar zonder het pauselijk slot en de plechtige geloften. De toetreding van de kloosters van de Roermondse Unie tot de Romeinse Unie werd mede mogelijk gemaakt door de beslissing van het generaal kapittel om de "stabilitas loci" af te schaffen. Ondanks de Franciscaanse wortels van de orde heeft men zich gaandeweg meer op de Jezuïeten georiënteerd. Tegenwoordig zijn de Ursulinen op alle vijf de continenten te vinden. De generale overste wordt gekozen en het generalaat bevindt zich in Rome.

Tot 1960 wordt er een onderscheid gemaakt tussen koor- en hulpzusters. Hoewel in de eerste benaming de monastieke wortels van de orde tot uiting komen heeft de 'vita activa' in de loop der eeuwen de overhand gekregen boven de 'vita contemplativa'.

Onderwijs vormt sinds jaar en dag de belangrijkste activiteit van de Ursulinen, hetgeen tot uiting komt in de vierde gelofte van de orde, maar ook in de onderwerpen die in de circulaires van de generale overste worden besproken. In Frankrijk en Italië werden in de zestiende en zeventiende eeuw scholen voor het gewone volk gesticht en internaten voor kinderen van de welgestelden waar godsdienstlessen en gebedsoefeningen centraal stonden. In Nederland hebben de Ursulinen kleuterscholen, lagere scholen, middelbare meisjesscholen en internaten gesticht. Rond 1900 speelden ze een zeer vooraanstaande rol bij de emancipatie van het katholieke onderwijs. In Roermond werd tegen de wil van de bisschop een middelbare school voor meisjes opgericht en het eerste gymnasium voor meisjes was dat van de Ursulinen in Venray. Over het algemeen richtte men zich hier op de elite en het onderwijs was dan ook van hoog niveau. Met name de internaten in Venray, Maastricht en Venlo stonden internationaal bijzonder hoog aangeschreven. Op het lesrooster stonden schilder- en toneellessen, maar ook gymnastiek. Minder deftig was het pensionaat in Posterholt, dat vooral bedoeld was voor boerendochters. Hier vormde Nederlands in plaats van Frans de voertaal.